Wyznaczanie linii przejazdów na polu polega na wskazaniu w terminalu punktów A i B albo zapisaniu granicy pola, na podstawie której system wylicza równoległe ścieżki pracy. Metoda AB sprawdza się przy prostych przejazdach, natomiast segmenty lepiej odwzorowują pola nieregularne i ułatwiają pracę na uwrociach. O dokładności decydują także szerokość robocza, poprawny offset maszyny oraz stabilny sygnał RTK.
Jak wyznaczyć podstawową linię AB?
Linia AB jest odniesieniem dla kolejnych, równoległych przejazdów. Możesz wyznaczyć ją ręcznie albo skorzystać z funkcji AB AUTO, jeśli terminal ją obsługuje. Nazwy ikon i położenie przycisków różnią się między systemami, ale kolejność czynności pozostaje podobna.
Przed rozpoczęciem ustaw szerokość roboczą maszyny i sprawdź, czy odbiornik ma stabilne pozycjonowanie. Przy pracy z RTK ciągnik otrzymuje poprawki pozwalające na powtarzalne prowadzenie z dokładnością rzędu kilku centymetrów, pod warunkiem utrzymania ciągłości sygnału.
Ręczne wyznaczenie prostej linii AB przebiega następująco:
- Ustaw pojazd na początku przejazdu – wybierz w terminalu funkcję wyznaczania linii i zapisz punkt A.
- Przejedź w wybranym kierunku – prowadź ciągnik możliwie prosto, zgodnie z kierunkiem planowanej pracy.
- Zapisz punkt B – po dojechaniu do końca odcinka naciśnij przycisk przypisany do punktu B.
- Sprawdź linie równoległe – terminal wyświetli kolejne przejazdy oraz bieżące odchylenie od wybranej linii.
Po zapisaniu punktu B system oblicza równoległe ścieżki. Wskaźnik na ekranie pokazuje, w którą stronę skorygować tor jazdy. W wielu rozwiązaniach większe odchylenie jest sygnalizowane kolorem czerwonym i sygnałem dźwiękowym.
Funkcja AB AUTO upraszcza konfigurację prostej linii. Po jej uruchomieniu na początku pola przejeżdżasz odcinek wymagany przez dany terminal. W opisanym rozwiązaniu po przejechaniu 50 metrów linia prosta AB zostaje utworzona automatycznie. Przed pracą sprawdź wymagania konkretnego systemu, ponieważ sposób aktywacji i minimalna długość odcinka mogą się różnić.
Jak tworzyć segmenty na podstawie granicy pola?
Segmenty pozwalają podzielić prowadzenie na odcinki odpowiadające kolejnym bokom pola. Rozwiązanie jest przydatne przy nieregularnych granicach, łukach, klinach oraz pracy na uwrociach. W przeciwieństwie do pojedynczej linii AB system może przełączać się między różnymi kierunkami prowadzenia.
Wyznaczenie granicy
Najpierw trzeba zapisać obwód pola. Przy mapowaniu granicy nie używaj automatycznie środka ciągnika. W ustawieniach wybierz punkt odniesienia odpowiadający krawędzi maszyny, która ma odwzorować granicę, na przykład prawą krawędź zespołu roboczego.
- Wybierz krawędź roboczą – określ, która strona maszyny ma wyznaczać przebieg granicy.
- Rozpocznij nagrywanie – uruchom zapis granicy w terminalu i objeżdżaj pole.
- Zatrzymuj zapis przy zmianie boku – przed ostrym narożnikiem użyj pauzy, ustaw maszynę na kolejnym odcinku i wznowić nagrywanie.
- Zamknij pętlę – po objechaniu pola potwierdź zakończenie, aby system połączył odcinki w zamkniętą granicę.
Jeżeli granica pola jest już wgrana z pliku, nie musisz objeżdżać jej ciągnikiem. Możesz od razu przejść do tworzenia segmentów na podstawie zapisanych danych.
Utworzenie i przesunięcie segmentów
Po zapisaniu granicy otwórz funkcję tworzenia nowej linii prowadzenia i wybierz opcję budowania segmentów z granicy pola. Terminal pokaże odcinki odpowiadające kolejnym bokom. Możesz wybrać wszystkie albo tylko te, które tworzą potrzebny kierunek jazdy. Wybrane odcinki zostaną połączone w jedną linię lub pętlę prowadzenia.
Granica i segmenty powstają w tym samym miejscu, dlatego nie wyznaczają jeszcze toru przejazdu środkiem zestawu. Trzeba zastosować offset równy połowie szerokości roboczej i przesunąć linię w stronę wnętrza pola. W przeciwnym razie krawędź maszyny może pokrywać się z granicą, a część robocza wyjdzie poza obszar albo powstaną nakładki.
Po zapisaniu przesunięcia system może aktywować kolejny segment po wjechaniu w odpowiedni bok pola. Między narożnikami operator musi naprowadzić ciągnik na następny odcinek, a później prowadzenie może przejąć automatyka. Jeśli chcesz pracować wewnątrz pola według jednego, najdłuższego boku, wybierz ten segment i zablokuj go. Terminal utworzy wtedy linie równoległe względem wskazanego odcinka.
Którą metodę wybrać?
| Metoda | Typ pola | Główne zastosowanie |
|---|---|---|
| AB ręczne | Prostokątne lub regularne | Proste przejazdy w jednym kierunku |
| AB AUTO | Prostokątne lub regularne | Szybkie utworzenie prostej linii |
| Segmenty | Nieregularne, z łukami i klinami | Zmiana kierunku prowadzenia oraz praca na uwrociach |
Na prostym polu najkrótszą drogą będzie linia AB. Przy granicach z wieloma załamaniami lepiej zapisać obwód i utworzyć segmenty. Prowadzenie po krzywej może ograniczyć kliny, gdy proste linie nie odwzorowują kształtu pola.
Na co uważać podczas pracy?
Błędne ustawienia powodują omijaki, nakładki albo prowadzenie maszyny w niewłaściwej odległości od granicy. Przed rozpoczęciem zabiegu sprawdź szczególnie te elementy:
- Skalibruj odbiornik i układ prowadzenia po każdej zmianie maszyny lub konfiguracji, a przy problemach z RTK sprawdź źródło i ciągłość poprawek.
- Wprowadź rzeczywistą szerokość roboczą oraz offset, uwzględniając położenie maszyny względem anteny.
- Przy mapowaniu granicy prowadź wybraną krawędź maszyny, a nie środek ciągnika.
- Na uwrociach zwalniaj, naprowadzaj zestaw na kolejny segment i dopiero wtedy włączaj automatyczne prowadzenie.
Błędny offset prowadzi do nakładek lub omijaków, nawet gdy sygnał RTK działa prawidłowo. Po zapisaniu ustawień wykonaj krótki przejazd kontrolny i porównaj położenie maszyny z linią na terminalu. Jeżeli odchylenie utrzymuje się mimo stabilnego sygnału, najpierw sprawdź geometrię zestawu oraz parametry maszyny.
